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网易汽车9月30日报道 在智能化浪潮席卷汽车行业的当下，辅助驾驶正从“能用”向“好用”加速跨越。2024年9月，网易汽车在地平线HSD（Horizon SuperDrive™）辅助驾驶系统北京站实测中，用短暂时间体验了全球首搭HSD及征程®6P车型星途ET5的城区辅助驾驶表现。
这是地平线HSD继上海、广州、深圳、汕头、成都之后的又一轮大规模实测。此次测试中，地平线首次亮相了其基于“一段式端到端+强化学习”的架构，并在复杂城区路况中展现出“类老司机”的驾驶能力，刷新了城区辅助驾驶的体验标准。
传统城区辅助驾驶系统多采用“两段式端到端”或“一段式+规则后处理”的混合架构，这类架构将横向控制（转向）与纵向控制（加速/减速）解耦处理，在实际行驶中常出现响应延迟、信息损耗、控车不协调等问题——比如遇到加塞场景时，刹车与转向动作衔接卡顿；过弯时方向盘频繁微调，驾乘体感生硬。
地平线副总裁、战略部&智驾产品规划与市场部负责人吕鹏
地平线HSD的核心突破，在于“真正的一段式端到端架构”。该架构实现了从“光子输入”（摄像头捕捉路况）到“轨迹输出”（车辆行驶路径）的全流程端到端控制，无需中间环节的规则拆解与数据转换。地平线副总裁、战略部&智驾产品规划与市场部负责人吕鹏向网易汽车谈到：“传统的两段式端到端、一段式端到端+规则后处理等混合式架构采用横纵向解耦，会导致响应延迟增加、信息传递损失、横纵向不协调等难题。而地平线HSD打造真正的一段式端到端，有很强的防御性驾驶能力，和专业司机开得非常像，推动辅助驾驶迎来拟人化体验拐点。”
与此同时，HSD引入“强化学习机制”，通过构建“世界模型”让系统自主探索交通场景。例如，在面对突发的“鬼探头”、临时施工区时，系统无需依赖预设规则，可通过自我学习的场景推理能力，快速生成最优应对方案。这种“智能涌现”效应，使其在极端场景下的处理能力堪比AI领域的DeepSeek-R1，大幅降低了对高精地图的依赖，即便在无图、道路边界模糊的区域，也能稳定行驶。
支撑这套架构落地的，是地平线自研的征程®6P计算平台。该平台以560TOPS的澎湃算力为基座，集成了历经三代进化的BPU®架构——其计算性能十年间实现超1000倍提升，同时具备高集成度、高效率、高安全性等优势。
数据显示，征程®6P的图像处理带宽达5.3Gpixel/s，访存时延低至130ns，能实时处理多传感器数据，为HSD的低时延、高响应提供了硬件保障，使其成为兼具“算力”与“智力”的“六边形战士”。
北京城区的测试路线覆盖了望京拥堵路段、京密路经北三环到西坝河的城市道路，和自行车道与机动车道人车混流复杂路段等典型场景，HSD在实际行驶中展现出“低时延、强防御、丝滑控、自进化”的优势，几乎感觉不到传统辅助驾驶的“机械感”。
在红绿灯启停测试中，系统对绿灯亮起的响应时延控制可以说在毫秒级，起步动作与前车衔接自然，不存在明显的“跟车滞后”问题。 让人印象深刻的是，在机动车与电动自行车混流的路段，经常出现行人突然横穿马路、“极限cut-in”（电动自行车近距离贴近车辆行驶甚至意图超越等复杂危险场景，HSD的处理逻辑更接近“防御性驾驶”：当识别到侧方行驶物体有贴近或超越意图时，系统会提前轻微减速，预留安全距离，避免急刹导致的驾乘不适；遇到行人横穿时，不仅能快速制动，还会通过方向盘微调，为行人留出更合理的安全通道。
值得一提的是，基于真正的一段式端到端架构，每一次变线或者转向动作，转向的动作都是比较果断和利落的，基本不存在摇摆和迟疑，这极大提升了驾驶员对车辆处理能力的信心，不会因为车辆的决策犹疑而增加心理恐慌。
在西坝河老国展的非直角路口测试中，由于多个方向会同时汇入行人及非机动车，传统辅助驾驶系统有可能会因“视觉盲区”出现犹豫或误判。而HSD会模拟人类驾驶员的习惯，在接近路口前主动降速，同时通过多传感器融合确认横向及对向来车情况，确认安全后平稳通过，不莽撞也不犹疑。这种“先观察、再通行”的策略，在连续直角路口、多车汇入窄路、T字路口等场景中表现尤为突出。
在拥堵路口的动态交互场景中，HSD的“博弈智慧”同样亮眼。当遇到“车流峡谷”（两侧车辆紧密并行）时，系统会根据两侧车辆的车速、间距，智能调节自身车速，避免频繁启停；若旁车有“让行意图”（如轻微减速、打转向灯），HSD会抓住时机平稳通过，整个过程没有顿挫感，与老司机的“路权判断”逻辑高度一致。
传统混合架构的“横纵解耦”问题，在过弯、掉头、绕行等场景中尤为明显——比如过弯时容易出现“转向过度”或“转向不足”，需要反复修正方向盘；掉头时制动与转向衔接生硬，乘客易产生眩晕感。而HSD的一段式端到端架构，实现了横向与纵向控制的“无缝协同”。 在京密路高架桥下的转弯，HSD可以精准识别车道，并根据车流速度自动调整行驶轨迹：遇到频繁的红绿灯及需要转弯的交叉路口，提前判断并线进入待转车道，转向过程方向盘的转动均匀丝滑，一气呵成。而在施工区绕行测试中，系统对绕行路径的规划更接近“最优路线”，既不会过度偏离原车道，也不会因避让障碍物导致车身大幅晃动。
此外，HSD还具备持续的自我进化能力，可以更好应对极端场景。因为此次测试仅限于接近下班晚高峰的城区路段，所以施工路面、砂石路段的工况没有在测试环节内。根据官方提供的测试结果，HSD可以自主识别路面的碎石、坑洼，通过推理“可通行区域”，以合理速度平稳行驶，避免传统系统“无图即失效”的困境。 这种自我进化能力，源于HSD背后的“大规模数据训练体系”——地平线构建了业界最大规模的主动安全测试场景库，覆盖超3万种场景数据集，完成超1000万公里的道路数据回灌。每一次实测中的新场景，都会成为系统学习的“素材”，进一步提升其场景适应能力。
对于辅助驾驶而言，“体验”的前提是“安全”。在吕鹏与网易汽车的分享中，也反复谈到了安全底线。“反炫技、反夸大”是地平线的克制哲学，其背后是三重安全保障。第一是 “AI功能安全认证”：HSD是行业内首个通过ISO 8800道路车辆安全和人工智能认证的辅助驾驶系统； 第二是“大规模测试验证”：除了超1000万公里的道路回灌，HSD还完成了极端天气（暴雨、大雾）、特殊路况（冰雪路面、非铺装路）的专项测试，确保在复杂环境下的稳定性；其三是“用户数据积累”：截至2024年9月，已积累600万用户基础，以及超百亿历程真实路况数据。
在安全的基础上，HSD的量产进程正在加速。作为全球首搭车型，星途ET5将于2025年11月正式上市，地平线HSD将迈入大规模量产阶段。
据官方透露，地平线HSD已与全球多家汽车品牌达成合作意向，涉及超10款车型。未来3-5年，HSD计划实现“千万级量产”目标，推动辅助驾驶从“高端车型专属配置”走向“全民普惠”——这意味着，不久的将来，更多10-15万元级别的家用车，也能搭载与高端车型同等水平的城区辅助驾驶系统，让更多用户体验“安全、舒适、高效”的智能出行。
当辅助驾驶从“追求功能齐全”转向“追求体验丝滑”，以“用户真实需求”为核心的技术方案，或将成为行业发展的主流方向。而随着量产进程的加速，“全民智能出行”的愿景，正从蓝图变为现实。
